劉飛。

轉(zhuǎn)載。

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安全回路是由業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安全制動(dòng)接觸器以及各種保護(hù)裝置的觸點(diǎn)串聯(lián)起來(lái)形成的一個(gè)操縱回路。

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)同各保護(hù)裝置相配合在提升系統(tǒng)發(fā)生意外時(shí),能自動(dòng)將提升電源切斷并使提升機(jī)實(shí)行安全制動(dòng)，例如安全門(mén)互鎖開(kāi)關(guān)、 安全光柵等，例如常用的 工業(yè)機(jī)器人工作站的門(mén)互鎖開(kāi)關(guān)，打開(kāi)此裝置則 機(jī)器人停止運(yùn)行，避免造成人機(jī)碰撞傷害， 機(jī)器人控制器有四個(gè)獨(dú)立的安全保護(hù)機(jī)制，分別為常規(guī)停止 （GS）、自動(dòng)停止（AS）、上級(jí)停止（SS）、緊急停止（ES）。

一、 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上級(jí)停止和常規(guī)停止功能及 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保護(hù)機(jī)制基本一致，是基于 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)常規(guī)停止回路的擴(kuò)展，其主要用于連接 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部設(shè)備，如安全 PLC。符合國(guó)標(biāo)和IEC標(biāo)準(zhǔn)的電氣控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下圖所示：

       A 控制面板

       B 主計(jì)算機(jī)單元

       C 驅(qū)動(dòng)單元

       D 軸計(jì)算機(jī)單元

       E 安全面板

二、 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全面板接口如下圖所示；用戶(hù)外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6 這 4 個(gè)端子排：

       X1、X2 用于緊急停止回路；X5 用于常規(guī)停止、自動(dòng)停止回路； X6 用于上級(jí)停止回路。

     PLC經(jīng)過(guò)運(yùn)算、處理后，再將結(jié)果以數(shù)字量的形式輸出，此時(shí)也要把該輸出變換為適合于對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制的量。所以，在PLC和生產(chǎn)過(guò)程之間，必須設(shè)置信息的傳遞和變換裝置。這個(gè)裝置就是輸入/輸出（I/O）模塊。不同的信號(hào)形式，需要不同類(lèi)型的I/O模塊。對(duì)PLC來(lái)講，信號(hào)形式可分為四類(lèi)，分別是：數(shù)字量輸入信號(hào)、數(shù)字量輸出信號(hào)、模擬量輸入信號(hào)、模擬量輸出信號(hào)。

    三、工業(yè)機(jī)器人安全回路，是在設(shè)備的控制系統(tǒng)中,通過(guò)安全相關(guān)部分(SRP/CS)來(lái)實(shí)現(xiàn)安全防護(hù)措施的功能。安全相關(guān)部分由安全檢測(cè)功能:輸入設(shè)備、判斷功能:邏輯運(yùn)算設(shè)備、動(dòng)力控制功能:輸出設(shè)備構(gòu)成。

工業(yè)機(jī)器人安全回路接線(xiàn)示意圖如下：

       注：   X1、X2、X5、X6 端子上面工業(yè)機(jī)器人出廠(chǎng)默認(rèn)裝有短接片，按照實(shí)際需求跳接對(duì)應(yīng)的短接片，即可將工業(yè)機(jī)器人安全控制回路接引到外部的按鈕、光柵或其他工業(yè)機(jī)器人安全裝置上。

四、 工業(yè)機(jī)器人緊急停止回路應(yīng)用示例

     安全回路是由安全制動(dòng)接觸器以及各種保護(hù)裝置的觸點(diǎn)串聯(lián)起來(lái)形成的一個(gè)操縱回路，它同各保護(hù)裝置相配合在提升系統(tǒng)發(fā)生意外時(shí)，能自動(dòng)將提升電源切斷并使提升機(jī)實(shí)行安全制動(dòng)。

      工業(yè)機(jī)器人緊急停止回路需要在 X1、X2 端子上面跳接，而且采用的是雙 回路控制，例如利用雙常閉觸點(diǎn)的緊急停止按鈕作為外部急停控制。
1） 緊急停止（ES）控制原理圖如下：

     2） 按照上述原理，ES1 和 ES2 分別接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4， ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按鈕的常閉觸點(diǎn)上，當(dāng)急停按鈕被按 下，則機(jī)器人進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)

急停恢復(fù)首先需要先將急停按鈕松開(kāi)，然后點(diǎn)擊控制柜上面的馬達(dá)上電按鈕才可消除急停狀態(tài)，若是自動(dòng)模式，則電機(jī)直接上電。對(duì)可靠性要求極高的系統(tǒng)，應(yīng)考慮是否采用冗余控制系統(tǒng)或熱備份系統(tǒng)。若是手動(dòng)模式仍需要通過(guò)使能按鈕上電后，系統(tǒng)安全回路中其互鎖回路得電。

 安全回路是保護(hù)負(fù)載或控制對(duì)象以及防止操作錯(cuò)誤或控制失敗而進(jìn)行連鎖控制的回路。在直接控制負(fù)載的同時(shí)，安全保護(hù)回路還給PLC輸入信號(hào)，以便于PLC進(jìn)行保護(hù)處理。安全回路一般考慮以下幾個(gè)方面：短路保護(hù)、互鎖與聯(lián)鎖措施、失壓保護(hù)與緊急停車(chē)措施、極限保護(hù)。。